淡江大學覺生紀念圖書館 (TKU Library)
進階搜尋


下載電子全文限經由淡江IP使用) 
系統識別號 U0002-2907200520121700
中文論文名稱 並聯式機械手臂3PPSR的正向奇異位置
英文論文名稱 Direct singular positions of the 3PPSR Parallel Minmanipulator
校院名稱 淡江大學
系所名稱(中) 機械與機電工程學系碩士班
系所名稱(英) Department of Mechanical and Electro-Mechanical Engineering
學年度 93
學期 2
出版年 94
研究生中文姓名 蕭凱澤
研究生英文姓名 Kai-Tse Hsiao
學號 692341836
學位類別 碩士
語文別 中文
口試日期 2005-07-12
論文頁數 41頁
口試委員 指導教授-劉昭華
委員-陳正光
委員-王銀添
中文關鍵字 3PPSR並聯式機械手臂  正向奇異位置  速度分析圖形法 
英文關鍵字 3PPSR parallel manipulator  direct singular position  graphical method for velocity analysis 
學科別分類 學科別應用科學機械工程
中文摘要 本研究使用速度分析的圖形法以尋找3PPSR並聯式機械手臂的正向奇異位置。推導出驅動器靜止情況下活動平台的速度關係式,當活動平台的 速度不必為零的情況,即是發生正向奇異位置的條件。本文並利用這條件找出數種3PPSR並聯式機械手臂的正向奇異位置,並探討在此位置活動平台可能的瞬間運動。並與利用Jacobian矩陣尋找正向奇異位置的方法作比較。
英文摘要 It is shown in this thesis that direct singular positions of parallel manipulators may be determined by using graphical method for velocity analysis. The 6-DOF 3PPSR parallel manipulator is used as an example for graphical analysis. The moving platform’s velocity under zero actuating speeds is obtained. Direct kinematic singularity happens when this velocity is nonzero. Several direct singular positions are found in this thesis. It is shown that moving platform’s instantaneous motion at a direct singular position can also be found. The method of determining direct singular positions of this particular manipulator by using Jacobian matrix is also discussed.
論文目次 目 錄
中文摘要 I
英文摘要 II
目錄 III
圖目錄 IV
第一章 緒論 1
前言與文獻回顧 1
第二章 機構之特性與運動限制 3
2.1三軸PPSR並聯式機械手臂之結構 3
2.2三軸PPSR並聯式機手臂之運動限制 3
第三章 機構速度分析圖形法 4
3.1機構速度分析 4
3.2圖形法速度分析 6
3.3以速度分析圖形法求正向奇異位置 6
第四章 結果與討論 12
4.1速度圖形法分析結果 12
4.2探討 與 的分母為零的情況 12
4.3正向奇異位置的瞬間運動 14
4.4圖形法及利用Jacobian矩陣尋找奇異位置的分別 17
第五章 結論 19
參考文獻 20
附錄A 平面 , 與直線L1,L2的交點 22
附錄B 垂直 平面的向量 24
附錄C 由(16a)及(17a)式求 25
附錄D 3PPSR機構之Jacobian矩陣 27
圖 目 錄
圖一 3PPSR並聯式機械手臂示意圖 28
圖二 速度分析圖形法 29
圖三 機構速度圖 30
圖四 機構速度圖,驅動速度為零 31
圖五 活動平台垂直基座 32
圖六 活動平台傾斜 33
圖七 兩肢幹與活動平台共面 34
圖八 機構躺臥在基座上 35
圖九 t1,t2,t3互相平行,活動平台垂直基座 36
圖十 t1,t2,t3互相平行,活動平台傾斜 37
圖十一 圖十所顯示正向奇異位置的瞬間運動(一) 38
圖十二 圖十所顯示正向奇異位置的瞬間運動(二) 39
圖十三 三肢幹皆垂直活動平台 40
圖十四 三肢幹皆向下彎 41


參考文獻 [1] Tsai, L.W., and Tahmasebi, F., “Synthesis and Analysis of a new class of six-degree-of-freedom parallel minimanipulators”, journal of Robotic systems, Vol. 10, pp. 561-580, 1993.
[2] Tsai, L.W., and Tahmasebi, F., “Jacobin and Stiffness anslysis of a novel class of six-dof parallel minmanipulators”, the 1992 ASME Design Technieal and 22nd biennial mechanisms conference Scottsdale, Arizona, sep.13~16 ,1992
[3] Tsai, L.W., and Tahmasebi, F., “Closed-form direct kinematics solution of a new parallel minimanipulator”, Proceedings of the 1992 Japan-USA symposium on Flexible Automation, Part 1, pp. 117-124, 1992.
[4] Tsai, L.W., and Tahmasebi, F., “Closed-form direct kinematics solution of a new parallel minimanipulator”, Journal of Mechanical Design, Vol. 116, pp. 1141-1147, 1994.
[5] Tsai, L.W., and Tahmasebi, F., “On the stiffness of a Novel six-degree-of-freedom parallel minimanipulator”, journal of robotic systems, Vol. 12, pp. 845-856, 1995
[6] Gosselin, C., and Angeles, J., “Singularity Analysis of Closed-Loop Kinematic Chains”, IEEE Transactions of Robotics and Automation, Vol. 6, pp. 281-290, 1990.
[7] Tsai, L-W., Robot Analysis : the Mechanics of Serial and Parallel Manipulators, John Wiley & Sons, Inc., New York, 1999.
[8] 劉昭華、黃冠智、賴聖評,“空間RSSR四連桿機構之奇異位置分析”,中國機械工程學會第20屆學術研討會論文集,國立台灣大學,中華民國九十二年十二月五日、六日。
[9] 劉昭華、李思賢、陳智豪,“平面四連桿機構之奇異位置”,第六屆機構與機器設計學術研討會暨海峽兩岸機構學學術研討會論文集,國立虎尾技術學院,2003年11月28日~ 29日,第164~167頁。
[10] 劉昭華、洪明智、鄭信夫,“平面雙迴路六連桿機械手臂之奇異位置”,第七屆機構與機器設計學術研討會論文集,崑山科技大學,2004年11月20日,第161~164頁。
[11] 劉昭華、王培綱,“平面五連桿機構奇異位置分析”,中國機械工程學會第21屆全國學術研討會論文集,國立中山大學,中華民國九十三年十一月二十六、二十七日,第2719~2723頁。
[12] Smith, C.E., Applied Mechanics:More Dynamics ,John wiloy & sons, N.Y.,1976.
論文使用權限
  • 同意紙本無償授權給館內讀者為學術之目的重製使用,於2005-08-04公開。
  • 同意授權瀏覽/列印電子全文服務,於2005-08-04起公開。


  • 若您有任何疑問,請與我們聯絡!
    圖書館: 請來電 (02)2621-5656 轉 2281 或 來信