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系統識別號 U0002-2807200516590800
中文論文名稱 MIPS平台之正向奇異位置分析
英文論文名稱 Direct Kinematic Singularity Analysis of the Parallel Manipulator MIPS
校院名稱 淡江大學
系所名稱(中) 機械與機電工程學系碩士班
系所名稱(英) Department of Mechanical and Electro-Mechanical Engineering
學年度 93
學期 2
出版年 94
研究生中文姓名 馬智明
研究生英文姓名 Chih-Ming Ma
學號 692340176
學位類別 碩士
語文別 中文
口試日期 2005-07-12
論文頁數 34頁
口試委員 指導教授-劉昭華
委員-陳正光
委員-王銀添
中文關鍵字 MIPS並聯式機械手臂  正向奇異位置  速度分析圖形法 
英文關鍵字 MIPS parallel manipulator  Direct kinematic singularity  graphical method in velocity analysis 
學科別分類 學科別應用科學機械工程
中文摘要 本研究的目的是說明機構速度分析的圖形法(graphical method for mechanism velocity analysis)可以用來尋找限制自由度(limited-DOF)並聯式機械手臂的正向奇異位置;限制自由度並聯式機械手臂是指從事空間運動的機械手臂但其自由度低於6。本研究是以三自由度MIPS並聯式機械手臂為對象,首先推導出此機械手臂的6×6 Jacobian矩陣,但由於尋找6×6矩陣行列式為零的位置較為不易,因此本研究中此矩陣是用來檢驗結果。本研究利用速度分析圖形法推導出當驅動器靜止時而活動平台速度不必為零的條件,此條件成立的位置即正向奇異位置,本文利用此條件尋找出數個機構的正向奇異位置,並代入6×6Jacobian矩陣以驗證結果。
英文摘要 It is shown in this study the graphical method in velocity analysis may be used to locate direct singular positions of a limited-DOF parallel manipulator. The three DOF parallel manipulator MIPS is treated for illustration. The 6×6 Jacobian matrix for this manipulator is first derived. Since it is hard to deal with a 6×6 matrix, the Jacobian matrix is only used to verify solutions. In using the graphical method for velocity analysis, the conditions for the moving platform to become movable under zero driving speeds can be obtained. Manipulator configurations satisfying these conditions are direct singular positions. Several direct singular positions are found in this study and all these positions can make the 6×6 Jacobian matrix singular.
論文目次 中文摘要 I
英文摘要 II
目錄 III
圖目錄 IV
第一章 緒論 1
第二章 MIPS並聯式機構的Jacobian矩陣 3
第三章 機構速度分析圖形法 5
3.1機構速度分析 5
3.2速度分析圖形法 6
3.3以圖形法尋找正向奇異位置 7
第四章 結果與討論 12
第五章 結論 17
參考文獻 18
附錄A t1,t2表示成t3的函數 20
附錄B 係數的求法 21
附錄C 流程圖 24
Figure 1 An illustrative diagram of the hybrid kinematic machine─MIPS 26
Figure 2 速度分析圖形法 27
Figure 3 The tips of velocities VB1, VB2, and VB3 lie on straight lines L1, L2, and L3, respectively 28
Figure 4 活動平台投影在yz平面的示意圖 29
Figure 5 機構正向奇異位置 30
Figure 6 機構正向奇異位置 31
Figure 7 機構正向奇異位置 32
Figure 8 機構正向奇異位置 33
Figure 9 活動平台運動的示意圖 34
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