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系統識別號 U0002-0908201213463000
中文論文名稱 以動態模式為基礎之含時間延遲的飛行控制器之設計與分析
英文論文名稱 Analysis and Design of a Model-Based Flight Control System with Time-Delay
校院名稱 淡江大學
系所名稱(中) 航空太空工程學系碩士班
系所名稱(英) Department of Aerospace Engineering
學年度 100
學期 2
出版年 101
研究生中文姓名 張正民
研究生英文姓名 Cheng-Min Change
學號 699430673
學位類別 碩士
語文別 中文
口試日期 2012-06-27
論文頁數 89頁
口試委員 指導教授-蕭照焜
委員-蕭照焜
委員-馬德明
委員-周明
中文關鍵字 網路控制、時間延遲  延遲補償  狀態迴授  觀測器  高度保持 
英文關鍵字 Network control  Time delay  Delay compensation  State feedback  Observer  Altitude hold 
學科別分類 學科別應用科學航空太空
中文摘要 本論文探討由本實驗室所製作之無人飛行載具『鷫鸘』的航電系統中以多單晶片為基礎之網路控制系統,其通訊會因為各感測元件取樣頻率不同或是感測器的訊號等待控制器運算的時間太長而造成時間延遲,一旦有時間延遲的產生可能會造成系統趨向不穩定或使其控制較不易。在解決時間延遲的問題時,本篇論文設計時間延遲補償系統模擬出延遲區間的狀態,而時間補償系統中我們分別以狀態迴授和觀測器為基礎來進行運算,除此之外,我們也探討了以此方法之下其系統的穩定性。而最後則是將兩種延遲補償系統分別代入具時間延遲下的高度保持控制系統當中進行數值的模擬以及分析。
英文摘要 This paper investigates the development of a distributed multi-microcontroller flight control system for an in-house designed UAV. The flight control computer and other avionic systems and instruments are connected over an I2C (inter-integrated circuit) data bus with the flight control computer as the master micro-controller. The system forms a networked control system. Time delay problem is inevitable when information is transmitted between the micro-controllers. A model-based state feedback flight control system with time delay is presented in the paper. The plant model is used to simulate the plant behavior during the periods when sensor data are not available. When the controller receives the sensor data that were transmitted by the sensor a period of time ago, a propagation unit is employed in the control system to propagate the sensor signals instantaneously to the present time. The estimate is then used to update the model that in turn will generate the control signal for the plant. Computer simulation confirms the success of the model-based design for the distributed multi-chips flight control system.
論文目次 目錄
目錄 i
圖目錄 iii
表目錄 viii
第一章 緒論 1
1.1 研究背景與目的 1
1.2 文獻回顧 4
1.3 研究方法 5
第二章 系統架構與延遲分析 6
2.1 系統架構 6
2.2 延遲分析 16
第三章 補償器設計與穩定性分析 23
3.1 基於全階狀態迴授的時間延遲補償控制 23
3.2 基於觀測器的時間延遲補償控制 27
延遲補償系統之穩定性分析 31
第四章 模擬與分析 37
4.1 飛機縱向運動方程式 37
4.2 極點配置 43
4.3 基於全階狀態迴授的時間延遲補償控制模擬 46
4.4 基於觀測器的時間延遲補償控制模擬 53
4.5 高度保持經時間延遲補償控制模擬 60
第五章 結論 75
參考文獻 77
附錄一 79


圖目錄
圖1.1-1 網路控制系統 2
圖2.1-1 航電系統架構圖 7
圖2.1-2 飛行電腦 8
圖2.1-3 IMU 8
圖2.1-4 航電系統 8
圖2.1-5 MR-406A GPS Receiver 10
圖2.1-6 TCM 2.6 10
圖2.1-7 ADXRS150 Rate Gyro 11
圖2.1-8 I2C串接方式 13
圖2.1-9 I2C資料傳送寫入格式 13
圖2.1-10 I2C匯流排的開始與中止訊號 14
圖2.1-11 I2C匯流排的確認訊號 15
圖2.1-12 I2C匯流排資料型態傳換 15
圖2.2-1 時間驅動模式 17
圖2.2-2 事件驅動模式 17
圖2.2-3 時間-事件驅動模式 17
圖2.2-4 感測器到控制器工作時序 18
圖2.2-5 航電系統延遲分析圖 19
圖2.2-6 時間延遲與取樣時間的關係 20
圖3.1-1 基於狀態迴授的時間延遲補償系統 24
圖3.1-2 基於狀態迴授的時間延遲補償時序關係 24
圖3.1-3 基於狀態迴授的時間延遲補償更新律 25
圖3.2-1 基於觀測器的時間延遲補償控制系統 27
圖3.2-2 基於觀測器時間延遲補償的時序關係 28
圖3.2-3 基於觀測器的時間延遲補償更新率 29
圖4.1-1 飛機六個運動自由度 38
圖4.2-1 系統步階響應 43
圖4.2-2 經狀態迴授的步階響應 45
圖4.3-2 以全階狀態迴授為基礎之時間補償系統方塊圖 46
圖4.3-3 狀態迴授為基礎的時間補償之程式流程圖 47
圖4.3-4 基於全階狀態迴授的補償控制 48
圖4.3-5 含時間延遲的迴授控制 48
圖4.3-6 基於全階狀態迴授的時間補償控制(放大) 49
圖4.3-7 含時間延遲補償的迴授控制(放大) 49
圖4.3-8 基於全階狀態迴授的時間補償控制(輸入) 50
圖4.3-9 含時間延遲補償的迴授控制(輸入) 50
圖4.3-10 系統與系統模型之誤差(含時間延遲補償) 51
圖4.3-11 系統與系統模型之誤差 51
圖4.4-1 以觀測器為基礎之時間延遲補償控制方塊圖 53
圖4.4-2 觀測器為基礎的時間補償之程式流程圖 54
圖4.4-3 基於觀測器的時間補償控制 55
圖4.4-4 含時間延遲的輸出迴授 55
圖4.4-5 基於觀測器的時間補償控制(放大) 56
圖4.4-6 含時間延遲的輸出迴授(放大) 56
圖4.4-7 基於觀測器的時間補償控制(輸入) 57
圖4.4-8 含時間延遲的輸出迴授(輸入) 57
圖4.4-9 系統與系統模型誤差(時間延遲補償) 58
圖4.4-10 系統與系統模型誤差 58
圖4.5-1 高度保持系統工作方塊圖 60
圖4.5-2 攻角與俯仰角關係圖 60
圖4.5-3 系統合併 62
圖4.5-4 改善前的高度步階響應 63
圖4.5-5 改善後的高度步階響應 64
圖4.5-6 含時間延遲的高度保持控制 65
圖4.5-7 經時間補償後的高度保持控制 65
圖4.5-8 未含延遲補償(左);含延遲補償(右)的高度保持控制(高度) 66
圖4.5-9 未含延遲補償(左);含延遲補償(右)的高度保持控制(指令) 66
圖4.5-10 未含延遲補償(左);含延遲補償(右)的高度保持控制(狀態誤差) 66
圖4.5-11 未含延遲補償(左);含延遲補償(右)的高度保持控制(高度狀態誤差) 67
圖4.5-12 未含延遲補償(左);含延遲補償(右)的高度保持控制(狀態) 67
圖4.5-13 未含延遲補償(左);含延遲補償(右)的高度保持控制(高度) 68
圖4.5-14 未含延遲補償(左);含延遲補償(右)的高度保持控制(指令) 68
圖4.5-15 未含延遲補償(左);含延遲補償(右)的高度保持控制(狀態誤差) 68
圖4.5-16 未含延遲補償(左);含延遲補償(右)的高度保持控制(高度狀態誤差) 69
圖4.5-17 未含延遲補償(左);含延遲補償(右)的高度保持控制(狀態) 70
圖4.5-18 未含延遲補償(左);含延遲補償(右)的的高度保持控制(高度) 70
圖4.5-19 未含延遲補償(左);含延遲補償(右)的高度保持控制(指令) 71
圖4.5-20 未含延遲補償(左);含延遲補償(右)的高度保持控制(狀態誤差) 71
圖4.5-21 未含延遲補償(左);含延遲補償(右)的高度保持控制(高度狀態誤差) 71
圖4.5-22 未含延遲補償(左);含延遲補償(右)的高度保持控制(狀態) 72
圖4.5-23 未含延遲補償(左);含延遲補償(右)的高度保持控制(高度) 72
圖4.5-24 未含延遲補償(左);含延遲補償(右)的高度保持控制(指令) 72
圖4.5-25 未含延遲補償(左);含延遲補償(右)的高度保持控制(狀態誤差) 73
圖4.5-26 未含延遲補償(左);含延遲補償(右)的高度保持控制(高度狀態誤差) 73


表目錄
表2.1-1 電子裝置與相對的飛行資訊 9
表4.1-1 運動變數區分 38
表4.1-2 各偏導數的意義 40
表4.1-3 縱向氣動力特性無因次偏導係數 41
表4.1-4 背景參數條件 41
表4.1-5 縱向有因次偏導數 41
表4.1-6 計算求得有因次導數 42
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